| Kommentar |
LERNZIELE:
Die Studierenden beherrschen die differentialgeometrischen Grundkonzepte, die sie in die Lage versetzen, die auf diesen Konzepten beruhenden modernen Analyse- und Entwurfsverfahren der Kinematik, Dynamik und Regelung aktuierter mechanischer Systeme zu verstehen und anzuwenden.
BESCHREIBUNG:
Die Vorlesung vermittelt wesentliche differentialgeometrische Konzepte, die den modernen Methoden für die Analyse und den Entwurf geregelter mechanischer Systeme zugrunde liegen.
Die Veranstaltung baut auf den Vorlesungen zur Mechanik auf. Es werden drei Schwerpunkte behandelt:
1.) Anwendung von Lie-Gruppen in der Starrkörperkinematik
2.) Differentialgeometrische Methoden in der Starrkörperdynamik
3.) Differentialgeometrische Aspekte der nichtlinearen Regelung mechanischer Systeme
Die Vorlesung zielt auf einen mathematisch interessierten Teilnehmerkreis ab, wobei lediglich ein solides Grundverständnis der Analysis vorausgesetzt wird. |
