URL der Veranstaltung: http://www.uni-due.de/srs/xxx?
Voraussetzung: Abgeschlossene Prüfung in Fächern Regelungstechnik und Regelungstheorie oder Control Engineering und Control Theory
Zugrundeliegendes Manuskript:
- Es werden während der Vorlesung Aufsatz- und Buchkapitelkopien als Arbeitsunterlage,
zur Vor- und Nachbereitung und zur Prüfungsvorbereitung verteilt.
- Ziel dieser Veranstaltung ist, die modernen Regelungsansätze und die Anwendung für nichtlineare bzw. MIMO Systeme vorzustellen.
Literaturempfehlungen:
- Lunze, J.: Regelungstechnik 2, Springer > Lehrbuchsammlung
- Slotine, J.-J.; Li, W.: Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991
- Khalil, Nonlinear Systems, Prentice-Hall, 3rd Edition, 2004
Vorlesungseinteilung:
(Vorlesungseinteilung ist nur grob an den Vorlesungswochen (VW) orientiert.
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VW
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Thema:
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1
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Grundlagen der Regelungstechnik (Wiederholung)
- Zustandsraumdarstellung
- Laplace-Transformation
- Übertragungsfunktion
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2
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Klassische Regelungsmethode für lineare Systeme (Wiederholung)
- PID-Regler
- Zustandsregler
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3
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Klassische nichtlineare Regelung
- Sliding-Mode Regelung
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4
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- Adaptive Regelung
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5
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- Exakte Linearisierung
Moderne Regelungsmethoden
- Robuste modifizierte exakter Linearisierung mit PI-Beobachter
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6
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- H_inf-optimale Regelung
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7
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- Mu-Synthese
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8
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- Sonstige Methoden (MPC, ANN usw.)
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9
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Anwendungsbeispiel
Positionsregelung hydraulisches Zylinders
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