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Manipulatortechnik - Einzelansicht

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Grunddaten
Veranstaltungsart Vorlesung/Übung Langtext Robotik I
Veranstaltungsnummer Kurztext
Semester SoSe 2019 SWS 3
Erwartete Teilnehmer/-innen Max. Teilnehmer/-innen
Credits 4 Belegung Keine Belegpflicht
Zeitfenster
Hyperlink
Sprache Deutsch
Termine Gruppe: [unbenannt] iCalendar Export für Outlook
  Tag Zeit Rhythmus Dauer Raum Raum-
plan
Status Bemerkung fällt aus am Max. Teilnehmer/-innen E-Learning
Einzeltermine anzeigen
iCalendar Export für Outlook
Di. 14:00 bis 17:00 wöch. 09.04.2019 bis 09.07.2019  MB - MB 144      
Gruppe [unbenannt]:
 
 


Zugeordnete Personen
Zugeordnete Personen Zuständigkeit
Bruckmann, Tobias , Prof. Dr.-Ing.
Schramm, Dieter , Prof. Dr.-Ing.
Zielgruppen/Studiengänge
Zielgruppe/Studiengang Semester Pflichtkennzeichen
ISE/ME M.Sc. 1, ISE/Mechanical Engineering (Master of Science, GME) 2 - 2 WP
15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, M) 2 - 2 WP
15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, GME) 2 - 2 WP
Maschbau MA/M, Maschinenbau (Master, Mechatronik) 1 - 1 WP
WIng M.Sc. MB/M, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Mechatronik) 1 - 1 WA
WIng M.Sc. MB/GT, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Gießereitechnik) 1 - 1 WA
Maschbau MA/GT, Maschinenbau (Master, Gießereitechnik) 1 - 1 WP
Zuordnung zu Einrichtungen
Maschinenbau
Inhalt
Kommentar

Beschreibung:
In dieser Vorlesung werden die wesentlichen Grundlagen der Robotik zusammengestellt, wobei sich die Betrachtungen in erster Linie auf Industrieroboter als frei programmierbare multifunktionale Manipulatoren konzentrieren. Im einzelnen werden folgende Schwerpunkte behandelt: Der Industrieroboter als mechatronisches System; Bereitstellung der konstruktiven Grundlagen wie Bauformen, Antriebselemente, Sensoren; Grundlagen der Roboterkinematik (direkte Kinematik, inverse Kinematik), Dynamik der Roboterbewegung (Aufstellung der dynamischen Gleichungen, rekursives Newton-Euler Verfahren); Trajektorienberechnung (Trajektorienberechnung für einzelne Antriebe, synchronisierte Punkt-zu-Punkt-Bewegung mehrerer Antriebe, Vorgabe kartesischer Bewegungen), Regelung von Manipulatoren.

 

Lernziele:
Die Studierenden sind mit typischen Bauformen von Industrierobotern vertraut und in der Lage die Bewegungsgleichungen für typische Industrieroboter aufzustellen. Sie sind in der Lage Verfahren der Trajektorienberechnung anzuwenden.

 

 

Literatur

Craig: Introduction to Robotics: Mechanism and Control, Addison Wesley, 1989.
Mc Kerrow: Introduction to Robotics, Addison Wesley, 1991.
Paul: Robot Manipulators, MIT Press, 1981.
Fu, Gonzales, Lee: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, 1987.
Spong, M.; et. al.: Robot Modeling and Control, Wiley, 2006


Strukturbaum
Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden. Veranstaltung ist aus dem Semester SoSe 2019 , Aktuelles Semester: WiSe 2023/24