Strukturbaum
Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden.
Veranstaltung ist aus dem Semester
WS 2013/14
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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Modern Methods for the Control Robotic Manipulators Sprache: Englisch Keine Belegung möglich | |||||||||||
(Keine Nummer) Blockseminar WS 2013/14 3 SWS jedes 2. Semester | |||||||||||
Fakultät: | Ingenieurwissenschaften | ||||||||||
Zugeordnete Lehrperson: | Müller | ||||||||||
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Termin: |
keine Angabe
08:30
-
16:30
Block
Beginn : 17.03.2014 Ende : 21.03.2014 | Raum : LB 131 LB | |||||||||
Kommentar: | • Für die Teilnahme an der Veranstaltung wird um eine Anmeldung bis zum 19.01.14 gebeten. • Die Anmeldung und Fragen zur Veranstaltung bitte an lmr-sekretariat@uni-due.de richten. • Die Prüfungsanmeldung erfolgt zu Beginn des Blockseminars beim Dozenten. • Prüfungstermin: nach Vereinbarung zu Beginn des Blockseminars. |
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Bemerkung: | The lecture delivers the basic concepts of non-linear model-based control of robotic manipulators. It covers the following topics:
- robot dynamics, formulation tailored for model-based control - stability concepts of dynamical systems - the concept of passivity of a control system - advanced passivity-based control methods, - the method of feedback linearization - application to serial and parallel manipulators Lehrform: Presentation/lecture with chalk at the board; illustrations with Powerpoint, computer simulations Lernziele: Students are familiar with model-based control concepts for actuated mechanical systems and are able to apply them to robotic manipulators. Studienleistung: According to the examination regulation the type and duration of the examination will be defined from the lecturer before the semester starts. Literatur: H. Asada, J.J.E. Slotine: Robot Analysis and Control, Wiley, 1986
R. Ortega, A. Loria, P. J. Nicklasson, H. Sira-Ramirez: Passivity-based Control of Euler-Lagrange-Systems, Mechanical, Electrical and Electromechanical Applications, Springer, 1998
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