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Beschreibung:
In dieser Vorlesung werden die wesentlichen Grundlagen der Robotik zusammengestellt, wobei sich die Betrachtungen in erster Linie auf Industrieroboter als frei programmierbare multifunktionale Manipulatoren konzentrieren. Im einzelnen werden folgende Schwerpunkte behandelt: Der Industrieroboter als mechatronisches System; Bereitstellung der konstruktiven Grundlagen wie Bauformen, Antriebselemente, Sensoren; Grundlagen der Roboterkinematik (direkte Kinematik, inverse Kinematik), Dynamik der Roboterbewegung (Aufstellung der dynamischen Gleichungen, rekursives Newton-Euler Verfahren); Trajektorienberechnung (Trajektorienberechnung für einzelne Antriebe, synchronisierte Punkt-zu-Punkt-Bewegung mehrerer Antriebe, Vorgabe kartesischer Bewegungen), Regelung von Manipulatoren. Lernziele:
Die Studierenden sind mit typischen Bauformen von Industrierobotern vertraut und in der Lage die Bewegungsgleichungen für typische Industrieroboter aufzustellen. Sie sind in der Lage Verfahren der Trajektorienberechnung anzuwenden. |
