| Kommentar: |
Beschreibung:
In dieser Vorlesung werden die wesentlichen Grundlagen der Robotik zusammengestellt, wobei sich die Betrachtungen in erster Linie auf Industrieroboter als frei programmierbare multifunktionale Manipulatoren konzentrieren. Im einzelnen werden folgende Schwerpunkte behandelt: Der Industrieroboter als mechatronisches System; Bereitstellung der konstruktiven Grundlagen wie Bauformen, Antriebselemente, Sensoren; Grundlagen der Roboterkinematik (direkte Kinematik, inverse Kinematik), Dynamik der Roboterbewegung (Aufstellung der dynamischen Gleichungen, rekursives Newton-Euler Verfahren); Trajektorienberechnung (Trajektorienberechnung für einzelne Antriebe, synchronisierte Punkt-zu-Punkt-Bewegung mehrerer Antriebe, Vorgabe kartesischer Bewegungen), Regelung von Manipulatoren. Lernziele:
Die Studierenden sind mit typischen Bauformen von Industrierobotern vertraut und in der Lage die Bewegungsgleichungen für typische Industrieroboter aufzustellen. Sie sind in der Lage Verfahren der Trajektorienberechnung anzuwenden. |
| Literatur: |
Craig: Introduction to Robotics: Mechanism and Control, Addison Wesley, 1989.
Mc Kerrow: Introduction to Robotics, Addison Wesley, 1991.
Paul: Robot Manipulators, MIT Press, 1981.
Fu, Gonzales, Lee: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, 1987.
Spong, M.; et. al.: Robot Modeling and Control, Wiley, 2006 |
