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Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden. Veranstaltung ist aus dem Semester SoSe 2015 , Aktuelles Semester: WiSe 2023/24
  • Funktionen:
Manipulatortechnik    Sprache: Deutsch    Keine Belegung möglich
(Keine Nummer) Vorlesung/Übung     SoSe 2015     3 SWS     jedes 2. Semester     ECTS-Punkte: 4    
   Lehreinheit: Maschinenbau    
 
      Maschbau MA/GT, Maschinenbau (Master, Gießereitechnik)   ( 1. Semester )
  WIng M.Sc. MB/GT, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Gießereitechnik)   ( 1. Semester )
  WIng M.Sc. MB/M, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Mechatronik)   ( 1. Semester )
  Maschbau MA/M, Maschinenbau (Master, Mechatronik)   ( 1. Semester )
  15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, GME)   ( 2. Semester )
  15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, M)   ( 2. Semester )
  ISE/ME M.Sc. 1, ISE/Mechanical Engineering (Master of Science, GME)   ( 2. Semester )
   Zugeordnete Lehrpersonen:   Schramm ,   Bruckmann
 
 
 
   Termin: Dienstag   14:00  -  17:00    wöch.
Beginn : 07.04.2015    Ende : 14.07.2015
      Raum :   MB 144   MB  
 
 
   Kommentar:

Beschreibung:
In dieser Vorlesung werden die wesentlichen Grundlagen der Robotik zusammengestellt, wobei sich die Betrachtungen in erster Linie auf Industrieroboter als frei programmierbare multifunktionale Manipulatoren konzentrieren. Im einzelnen werden folgende Schwerpunkte behandelt: Der Industrieroboter als mechatronisches System; Bereitstellung der konstruktiven Grundlagen wie Bauformen, Antriebselemente, Sensoren; Grundlagen der Roboterkinematik (direkte Kinematik, inverse Kinematik), Dynamik der Roboterbewegung (Aufstellung der dynamischen Gleichungen, rekursives Newton-Euler Verfahren); Trajektorienberechnung (Trajektorienberechnung für einzelne Antriebe, synchronisierte Punkt-zu-Punkt-Bewegung mehrerer Antriebe, Vorgabe kartesischer Bewegungen), Regelung von Manipulatoren.

 

Lernziele:
Die Studierenden sind mit typischen Bauformen von Industrierobotern vertraut und in der Lage die Bewegungsgleichungen für typische Industrieroboter aufzustellen. Sie sind in der Lage Verfahren der Trajektorienberechnung anzuwenden.

 

 

 
   Literatur:

Craig: Introduction to Robotics: Mechanism and Control, Addison Wesley, 1989.
Mc Kerrow: Introduction to Robotics, Addison Wesley, 1991.
Paul: Robot Manipulators, MIT Press, 1981.
Fu, Gonzales, Lee: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, 1987.
Spong, M.; et. al.: Robot Modeling and Control, Wiley, 2006