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Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden.
Veranstaltung ist aus dem Semester
SoSe 2015
, Aktuelles Semester: WiSe 2023/24
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Manipulatortechnik
Sprache: Deutsch
Keine Belegung möglich
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(Keine Nummer)
Vorlesung/Übung
SoSe 2015
3 SWS
jedes 2. Semester
ECTS-Punkte: 4
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Lehreinheit:
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Maschinenbau
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Maschbau MA/GT, Maschinenbau (Master, Gießereitechnik)
(
1.
Semester )
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WIng M.Sc. MB/GT, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Gießereitechnik)
(
1.
Semester )
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WIng M.Sc. MB/M, Wirtschaftsingenieur Richtung Maschinenbau (Master, Mechatronik)
(
1.
Semester )
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Maschbau MA/M, Maschinenbau (Master, Mechatronik)
(
1.
Semester )
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15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, GME)
(
2.
Semester )
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15 M.Sc.ISE, Mechanical Engineering (Master of Science, M)
(
2.
Semester )
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ISE/ME M.Sc. 1, ISE/Mechanical Engineering (Master of Science, GME)
(
2.
Semester )
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Zugeordnete Lehrpersonen:
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Schramm
,
Bruckmann
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Termin:
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Dienstag
14:00
-
17:00
wöch.
Beginn : 07.04.2015
Ende : 14.07.2015
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Raum :
MB 144
MB
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Kommentar: |
Beschreibung: In dieser Vorlesung werden die wesentlichen Grundlagen der Robotik zusammengestellt, wobei sich die Betrachtungen in erster Linie auf Industrieroboter als frei programmierbare multifunktionale Manipulatoren konzentrieren. Im einzelnen werden folgende Schwerpunkte behandelt: Der Industrieroboter als mechatronisches System; Bereitstellung der konstruktiven Grundlagen wie Bauformen, Antriebselemente, Sensoren; Grundlagen der Roboterkinematik (direkte Kinematik, inverse Kinematik), Dynamik der Roboterbewegung (Aufstellung der dynamischen Gleichungen, rekursives Newton-Euler Verfahren); Trajektorienberechnung (Trajektorienberechnung für einzelne Antriebe, synchronisierte Punkt-zu-Punkt-Bewegung mehrerer Antriebe, Vorgabe kartesischer Bewegungen), Regelung von Manipulatoren. Lernziele: Die Studierenden sind mit typischen Bauformen von Industrierobotern vertraut und in der Lage die Bewegungsgleichungen für typische Industrieroboter aufzustellen. Sie sind in der Lage Verfahren der Trajektorienberechnung anzuwenden. |
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Literatur: |
Craig: Introduction to Robotics: Mechanism and Control, Addison Wesley, 1989. Mc Kerrow: Introduction to Robotics, Addison Wesley, 1991. Paul: Robot Manipulators, MIT Press, 1981. Fu, Gonzales, Lee: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, 1987. Spong, M.; et. al.: Robot Modeling and Control, Wiley, 2006 |
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